Els orígens de l’esgrima estan estretament lligats a l’evolució de l’home. La caça o la defensa davant els atacs dels animals, van ser els motius que van impulsar a l’home prehistòric a construir diferents tipus d’armes. Posteriorment el seu ús es va estendre per a l’atac o la defensa entre els mateixos homes. La espada va néixer per a ferir o matar l’enemic en la guerra i es va derivar en disciplina no militar amb l’aparició de les armes de foc, pel que es va començar a practicar com un entrenament paral·lel al camp de batalla per a les classes altes que consideraven un art i un signe de distinció, ja en l’ Edat mitja.
L’estudi de les armes de les primeres civilitzacions, estimem que les primeres espases van aparèixer entre els anys 1500 i 1100 abans de Crist, mentre que la primera representació visual d’un combat d’esgrima és un relleu en l’egipci temple de Medinet Habu , erigit per Ramsès III, a prop de luxor .
La espasa com la guerra va trobar un lloc en totes les civilitzacions. Es compte que el rei d’ Assíria va ser pioner en l’ús de professionals d’esgrima per millorar el rendiment dels seus soldats, encara que també existien practicants a Xina, Persia, Babilònia i Roma.
En aquesta última els seus cèlebres gladiadors, els seus combats, iniciats cap al 250 a. C es vivien com a espectacles de masses, encara que els que lluitaven a l’ arena els anava la vida en aquesta practica. Curiosament, els grecs mai van valorar l’esgrima com els romans, grans figures de la història van fer de la espada el seu acompanyant Carlomagno, per exemple, sempre anava amb una espasa i va educar als seus tres fills en l’art de la seva utilització i els va legara cada un d’ells. Els cavallers i la figura del Cid van sorgir a Espanya amb una espasa, mentre que els samuráis japonesos van elevar la seva utilització a un sagrat ritual i els mosqueters francesos ho van convertir en art a través de l’aplicació de tècniques sofisticades. Les espases tenien fins anom: Escalibur és una de les més llegendàries.
L’ espasa va derivar cap a l’activitat esportiva en tant que les armes de foc van començar a substituir les armes blanques en el camp de batalla. Els primers tractats en aquest sentit daten del segle XV. L’últim vestigi de l’espasa com a arma mortífera
van ser els duels a mort per causa d’honor, màxima expressió del moviment romàntic, realitzats fins a finals del segle XIX. Itàlia i sobretot França amb els seus reconeguts mestres i acadèmies, van prendre el comandament de l’esgrima com exercici esportiu i, a finals del segle XVIII. Es va començar a imposar l’ús de la careta, la jaqueta i els guants i també es va crear el floret. Va ser quan es van establir les característiques específiques de cada arma i es va codificar la manera de combatre amb un nou vocabulari .